Tutorial 4 Sensor Ultrasonik di Arduino

Alhamdulillah masih berkesempatan menyapa sahabat Robotikawan. Kali ini kita akan mengembangkan aplikasi Arduino yang dulu pernah kita buat ...

Alhamdulillah masih berkesempatan menyapa sahabat Robotikawan. Kali ini kita akan mengembangkan aplikasi Arduino yang dulu pernah kita buat : “Pengukur Jarak dengan Ultrasonik”. Tentu masih melibatkan sensor ultrasonik dan Arduino. Kita tambahkan 3 lagi sensor ultrasoniknya sehingga menjadi 4 sensor ultrasonik. Apa bisa ? Kita lihat saja nanti ….  Aplikasi yang dapat dikembangkan dengan 4 sensor ultrasonik ini misalnya robot wall follower. Dengan 4 sensor “mata” tentu robot akan mudah melihat jarak di sekelilingnya.

Masih memakai jenis sensor ultrasonic yang sama yaitu HC-SR04 dengan teori dan cara kerjanya silakan cek di postingan sebelumnya “Pengukur Jarak dengan Ultrasonik”. Baik, kita lanjutkan membuat proyek 4 sensor ultrasonik dan Arduino ini. Siapkan komponen yang diperlukan :

• Arduino UNO
• Sensor Ultrasonik HC-SR04 (4)
• Breadboard
• Kabel konektor

Berikutnya kita buat rangkaiannya :

Perhatikan koneksi pin masing – masing sensor dengan pin Arduino UNO.

Selanjutnya kita siapkan program untuk mengukur jarak dengan 4 sensor ultrasonik dan Arduino. Jalankan Arduino IDE kemudian tulis program berikut :

Alhamdulillah masih berkesempatan menyapa sahabat Robotikawan. Kali ini kita akan mengembangkan aplikasi Arduino yang dulu pernah kita buat : “Pengukur Jarak dengan Ultrasonik”. Tentu masih melibatkan sensor ultrasonik dan Arduino. Kita tambahkan 3 lagi sensor ultrasoniknya sehingga menjadi 4 sensor ultrasonik. Apa bisa ? Kita lihat saja nanti ….  Aplikasi yang dapat dikembangkan dengan 4 sensor ultrasonik ini misalnya robot wall follower. Dengan 4 sensor “mata” tentu robot akan mudah melihat jarak di sekelilingnya.

Masih memakai jenis sensor ultrasonic yang sama yaitu HC-SR04 dengan teori dan cara kerjanya silakan cek di postingan sebelumnya “Pengukur Jarak dengan Ultrasonik”. Baik, kita lanjutkan membuat proyek 4 sensor ultrasonik dan Arduino ini. Siapkan komponen yang diperlukan :

• Arduino UNO
• Sensor Ultrasonik HC-SR04 (4)
• Breadboard
• Kabel konektor

Berikutnya kita buat rangkaiannya :

Perhatikan koneksi pin masing – masing sensor dengan pin Arduino UNO.

Selanjutnya kita siapkan program untuk mengukur jarak dengan 4 sensor ultrasonik dan Arduino. Jalankan Arduino IDE kemudian tulis program berikut :

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91

/****************************************   Pengukur jarak dengan 4 sensor Ultrasonik   HC-SR04   |   Arduino UNO   ---------------------------   Vcc       |   5V   Gnd       |   GND   TRIG(1)   |   2   ECHO(1)   |   3   TRIG(2)   |   4   ECHO(2)   |   5   TRIG(3)   |   6   ECHO(3)   |   7   TRIG(4)   |   8   ECHO(4)   |   9   www.Robotikawan.blogspot.com *****************************************/ #define trig1 2 #define echo1 3 #define trig2 4 #define echo2 5 #define trig3 6 #define echo3 7 #define trig4 8 #define echo4 9 long echotime; float range1,range2,range3,range4;   void setup() {   Serial.begin(9600);   pinMode(trig1, OUTPUT);   pinMode(echo1, INPUT);   pinMode(trig2, OUTPUT);   pinMode(echo2, INPUT);   pinMode(trig3, OUTPUT);   pinMode(echo3, INPUT);   pinMode(trig4, OUTPUT);   pinMode(echo4, INPUT);   digitalWrite(trig1, LOW);     digitalWrite(trig2, LOW);   digitalWrite(trig3, LOW);   digitalWrite(trig4, LOW); }   void loop() {   sensor1();   sensor2();   sensor3();   sensor4();   Serial.print("Sensor 1=");   Serial.print(range1);   Serial.println(" cm");     Serial.print("Sensor 2=");   Serial.print(range2);   Serial.println(" cm");   Serial.print("Sensor 3=");   Serial.print(range3);   Serial.println(" cm");   Serial.print("Sensor 4=");   Serial.print(range4);   Serial.println(" cm");       delay(2000); }   void sensor1(){   digitalWrite(trig1, HIGH);   delayMicroseconds(10);   digitalWrite(trig1, LOW);   echotime= pulseIn(echo1, HIGH);   range1= 0.0001*((float)echotime*340.0)/2.0; } void sensor2(){   digitalWrite(trig2, HIGH);   delayMicroseconds(10);   digitalWrite(trig2, LOW);   echotime= pulseIn(echo2, HIGH);   range2= 0.0001*((float)echotime*340.0)/2.0; } void sensor3(){   digitalWrite(trig3, HIGH);   delayMicroseconds(10);   digitalWrite(trig3, LOW);   echotime= pulseIn(echo3, HIGH);   range3= 0.0001*((float)echotime*340.0)/2.0; } void sensor4(){   digitalWrite(trig4, HIGH);   delayMicroseconds(10);   digitalWrite(trig4, LOW);   echotime= pulseIn(echo4, HIGH);   range4= 0.0001*((float)echotime*340.0)/2.0; }

Jika sudah silakan disimpan kemudian Upload ke Arduino. Hasilnya kita lihat di Serial Monitor. Dari menu Tools -> Serial Monitor. Seting baudrate ke nilai 9600.

Tampak pada Serial Monitor hasil pembacaan dari ke-4 sensor ultrasonic SR04. Hasilnya berbeda karena memang jarak obyek yang diukur juga berbeda. Coba atur jarak untuk masing – masing sensor dan amati perubahan hasil pembacaannya.

Baris pertama program berupa pendefinisian (alias) untuk pin sensor ultrasonik (TRIG dan ECHO) yang terhubung ke Arduino UNO (perhatikan rangkaiannya). Hal ini tidak prinsip, hanya untuk mempermudah pembacaan program yang kita buat saja.

1 2 3 4 5 6 7 8

#define trig1 2 #define echo1 3 #define trig2 4 #define echo2 5 #define trig3 6 #define echo3 7 #define trig4 8 #define echo4 9

Pada fungsi Setup() diisi dengan seting pin (pinMode) pada masing – masing pin Arduino yang terhubung ke sensor Ultrasonik. Untuk pin yang terhubung ke TRIG maka di-set sebagai pin OUTPUT dan pin yang terhubung dengan ECHO dibuat sebagai pin INPUT.

1 2 3 4 5 6 7 8

pinMode(trig1, OUTPUT);   pinMode(echo1, INPUT);   pinMode(trig2, OUTPUT);   pinMode(echo2, INPUT);   pinMode(trig3, OUTPUT);   pinMode(echo3, INPUT);   pinMode(trig4, OUTPUT);   pinMode(echo4, INPUT);

Selanjutnya untuk mempermudah pemrograman, kita buat fungsi untuk pembacaan masing – masing sensor ultrasonic. Sebagai contoh fungsi untuk membaca sensor 1:

1 2 3 4 5 6 7

void sensor1(){   digitalWrite(trig1, HIGH);   delayMicroseconds(10);   digitalWrite(trig1, LOW);   echotime= pulseIn(echo1, HIGH);   range1= 0.0001*((float)echotime*340.0)/2.0; }

Pertama pin TRIG dibuat “HIGH” selama 10 micro second kemudian “LOW”, ini untuk perintah (TRIGGER) agar sensor ultrasonic memancarkan gelombang ultrasonik.

Kemudian pin ECHO dipantau kondisi logikanya, sambil “menghitung waktu”. Selama pin ECHO berlogika “HIGH” berarti pantulan gelombang ultrasonik belum diterima. Nah ketika pantulan sudah diterima maka kondisi ECHO menjadi “LOW” dan pada saat tersebut proses “menghitung waktu” berhenti sehingga diperoleh perhitungan waktunya yang masuk pada variable “echotime”. Langkah berikutnya adalah menghitung (konversi) ke jarak. Masih memakai rumus standard S=V*t. Jarak= kecepatan x waktu. Hanya saja waktu di-program-nya micro second dan kecepatan m/s (340 m/s) sehingga kita konversi ke cm/s sehingga programnya menjadi :

range1= 0.0001*((float)echotime*340.0)/2.0;

Kenapa dibagi 2 ? betul.. karena waktunya merupakan waktu pancar – terima (pergi – pulang) sehingga jarak yang terukur menjadi 2x, jarak sebenarnya tinggal dibagi 2.

Ok, untuk fungsi pembacaan sensor ke-2, ke-3 dan ke-4 sama, hanya berbeda variable untuk menampung hasil pembacaan masing – masing sensor.

Kembali ke program utama void loop(), setelah semua sensor terbaca jarak yang diukur, selanjutnya dikirim melalui serial komunikasi.’

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Serial.print("Sensor 1=");   Serial.print(range1);   Serial.println(" cm");     Serial.print("Sensor 2=");   Serial.print(range2);   Serial.println(" cm");   Serial.print("Sensor 3=");   Serial.print(range3);   Serial.println(" cm");   Serial.print("Sensor 4=");   Serial.print(range4);   Serial.println(" cm");

Alhamdulillah selesai sudah aplikasi sensor ultrasonic dan arduino dengan 4 sensor HC-SR04. Silakan dikembangkan sesuai ide dan kreativitas sahabat semua. Semoga bermanfaat.

Sumber : Ardutech.com